Их тело имеет сегментированную структуру, но без явных членистых конечностей, характерных для членистоногих. Онихофоры имеют мягкую кутикулу, которая может быть покрыта мелкими бугорками или выростами. Эти животные обладают уникальной системой передвижения, основанной на использовании ножек, которые расположены по бокам тела и позволяют им медленно передвигаться по субстрату. Онихофоры также известны своими особенностями питания — они хищники и питаются мелкими беспозвоночными, используя для захвата добычи специальную слизь, которую выбрасывают из особых желёз.